前言

系统环境: Ubuntu 18.04，硬盘安装。

ROS版本: melodic

深蓝学院（古月居）胡春旭ROS理论与实践笔记整理。

1. 添加源

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

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sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 安装

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sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

4. 初始化rosdep

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sudo rosdep init
rosdep update

问题一：

执行sudo rosdep init时，产生错误：

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ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：

通过修改host解决。

  • 修改host：
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cd /etc
sudo gedit hosts
  • 在文末添加:
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151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

问题二：

执行rosdep update时，产生错误timeout：

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reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out')

解决方法:

ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误

5. 设置环境变量

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


6. 安装rosinstall

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sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 加载环境设置文件

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source /opt/ros/melodic/setup.bash

8. 创建并初始化工作目录

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

9. 更新环境变量

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sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看ip
export ROS_HOSTNAME=192.168.xx.xx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

10. 小海龟测试

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roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意光标要放在第三个终端上，小海龟才会移动。

小海龟移动测试

参考

ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）

ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）